需要二十四小时

一般是游戏里的一天左右，现实时间大概20分钟，具体看任务距离和难度。

在《怪物猎人崛起》中，潜水艇完成任务回来并没有固定的现实时间间隔。
有一种较为特殊的快速让潜水艇刷新（可视为一种类似让其“回来”的特殊情况）的方法：接取教官处的斗技场任务，然后尽快猫车失败（任务失败报酬金额变为 0z），之后潜水艇刷新全程大概一分钟左右。
正常情况下，如果不通过这种特殊方式，而是常规的委托潜水艇任务采集素材等，其完成任务归来时间没有明确的固定时长设定，主要取决于任务本身的设定和游戏内的机制，并非按现实时间的固定时长来计算。而且游戏中也没有明确的倒计时等提示来告知玩家潜水艇具体何时归来。
如果从任务完成角度看，当潜水艇完成你所委托的任务后，就会回来，你可以去交易船处和相关 NPC 对话领取报酬等。如果你想尽快获取素材，可以多尝试上述特殊的刷新方法或者合理安排委托任务，选择获取难度相对较低、概率较高的素材委托。