求物理高手解答

没明白你的意思，从方程上看转动惯量是绕O轴的转动惯量不就可以了么？

如果用转动惯量来算，，这个计算的应该是Z轴总角动量的变化率，
那么Mz=Mc+Mrc,则这个算的应该是作用于质心的力矩Mc而不是Mz，是不是少算了相对质心的总力矩Mrc？

请问这东西怎么输入啊？

自己想出来了，在恒定重力场中，刚体相对质心的重力矩总和为0，
如下图：

O点是任意参考点，C为刚体质心，mi为刚体质元，则第一个式子表示的是刚体相对质心的重力矩，其总和为零。
所以刚体所受的重力矩就只有作用在质心上的重力矩了。
有错误请大佬不吝指出

Mc，合外力是轴约束力➕重力，不能只考虑重力。Mrc实际上是轴约束力对质心的力矩，因为重力的是零。

所以两个约束力力矩正好相反抵消

由上图有：
总角动量变化率=质心合外力矩+相对质心合外力力矩
=(质心重力矩A+质心约束力矩B)+(相对质心重力矩C+相对质心约束力矩D)
=(质心重力矩A+相对质心重力矩C)+(质心约束力矩B+相对质心约束力矩D)
=(质心重力矩A+相对质心重力矩C)+约束力矩E
根据7楼判断，相对质心重力矩C=0.
且O点提供约束力，不考虑O点粗细，约束力矩 =r x F，r=0，则 约束力矩E=0，则：
总角动量变化率=质心重力矩A
请问，如果考虑提供约束力的O点粗细，比如一根粗钉子，约束力矩 =r x F ，r不等于0，约束力矩是不是不等于0？

O点是参考点，C点刚体是质心，mi是刚体质元.
请问，如果ri不为0，约束力矩还为0吗？