首先我将带大家了解无人驾驶汽车系统感知模块的重要技术——卡尔曼滤波，卡尔曼滤波部分我打算分三节（三次博客的内容）：
卡尔曼滤波与行人状态估计
扩展卡尔曼滤波（EKF）与传感器融合
处理模型，无损卡尔曼滤波（UKF）与车辆状态轨迹
本节为卡尔曼滤波，主要讲解卡尔曼滤波的具体推导，卡尔曼滤波在行人状态估计中的一个小例子。
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